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焦点分析 - 别看不起仓库叉车

文 | 吴睿

编辑 | 彭孝秋

上半年过去了，机器人的池塘里没溅起几朵水花。

但有趣的是，移动机器人赛道中一个此前被认为枯燥、不被看好的细分，在一片冷淡里反倒显出了几分如火如荼——无人叉车，在投资界近乎停摆的上半年已经宣布了多笔融资：国内品牌包括未来机器人、捷象灵越、劢微机器人、木蚁机器人，接连完成亿元级融资，最高一笔达到5亿元；国外品牌则有Seegrid。据36氪了解，还有其他无人叉车公司已完成融资但尚未宣布。

很多时候，同个赛道的选手都是一荣俱荣、一损俱损的。但同样顶着“移动机器人”的名头，在AMR的融资之路遭遇坎坷时，为什么无人叉车会迎来小热点？

叉车，一种在仓库、工厂、机场等地用于装卸、堆垛和短距离运输以及重型搬运的工业车辆。之所以叫叉车，是因为车前往往有两条叉腿，用来抬起装在托盘上的货物。无人叉车，即将AGV技术用于叉车，是对传统叉车的智能化。AMR等移动地盘所用到的自主导航、建图算法、多车辆调度系统等技术，在无人叉车中同样有应用。

以无人仓储为主题的投资至少进行了5年以上，但在这个主题下，无人叉车的热度一直都远弱于AGV和AMR。相比较后者的百花齐放，无人叉车赛道中的标的相当有限。虽然极智嘉、快仓等AGV公司也有无人叉车产品；杭叉、合力、林德中国等传统叉车公司也在推出智能化产品。但以叉车为主业、且仍处于一级市场中早期的公司，上述提到上半年融资几乎已经涵盖了所有标的。

AGV/AMR与无人叉车的冷热不均，背后的原因或在于资本是从不同的逻辑观察两者。

在过去两年资本的跑马圈地之后，AMR公司要用大量、快速拿单来匹配自己的高估值，而让客户接受新产品本身是个快不起来的过程，这就是AMR公司此刻的困局所在。

无人叉车则不然。对工厂和仓库来说，叉车是刚需，其应用几乎持续了一整个制造业大发展时代，这一车辆形态是足够熟悉的。同时，叉车的应用场景非常广泛，无论是工厂、仓储还是机场、码头，只要需要堆垛、装卸动作的场景都需要叉车。应用行业本身再波动，叉车都是「东边不亮西边亮」。

本质上，无论是叉车的电动化还是无人化，都是对一个成熟环节进行升级的过程，客户接受的心理门槛是低的。也因此，无人叉车的需求度涨跌是与传统叉车同频共振的。

而叉车本身正处于景气周期中。从2009-2019的十年中，中国以快于全球的增速，已成为最大的叉车消费市场。以过去数十年的发展来看，叉车的销售与制造业曲线类似，每出现一次探底，随后就会迎来2-3年的景气周期。浙商证券研究显示，国内叉车的销量在2019年出现新一次波谷，按规律发展，2020-2023将是持续放量的三年。

简而言之，在目睹过AMR公司的自证困局后，资本希望在智能制造工业车辆的领域寻找「替代」而非「创造需求」的标的，来提高确定性。

一个数字可以证明市场对无人叉车的需求。据中国移动机器人（AGV/AMR）产业联盟数据，2021年中国叉式移动机器人销量达8000台。这个数字看似不大，但从2017年以来，叉车 AGV 销售复合增长率达到78%。如果以上述替代叉车的逻辑来看，未来叉车 AGV 的占比每提升 1%，将有数千至数万台的放量。如果能保持这样的增长率，无人叉车的市场规模将快速扩张。

相比较AMR移动小车对搬运工的代替，无人叉车代替的叉车驾驶员是成本更高的工种。招聘网站显示，叉车驾驶员的平均薪资在5300元左右，且上手前需要考到叉车驾驶证。无论从招工难还是人力成本的角度，客户的需求都会更为迫切。

简单来说，无人叉车比AMR的难度提升是全方位的。跃为资本孙娇向36氪分析，无人叉车自重大，比如平衡重车型，加上载重要近似 10 吨，一辆轿车也不过1.5 吨左右；运行速度快，一旦出现撞人/撞设备，后果要比AGV/AMR严重得多。

而无人叉车恰恰是不好控制的。从车体来说，和无人驾驶一样，无人叉车的运动模型也可以抽象为自行车模型，这种模型的转向系统属于「大滞后系统」，不能随时随地原地自旋改变运行方向。因此在控制其转向时，需要考虑车辆在不同曲线、速度状态下的响应，这些都需要在软件控制系统中做针对性的预测与补偿。除去车体外，无人叉车还要对货叉这个执行单元有精确控制。尤其在一些高位叉取的场景中，货叉要同时保证定位精度和安全性。

就是说，无人叉车创业者既要懂硬件结构，也要把这些理解落实到软件中，以满足自主移动的AGV需求。 更高的智能化、更好的控制，这也是资本对无人叉车的期待。

先说智能化。这是无人叉车公司最本质的机会所在。世界上排名前十的人工叉车公司都是巨头，有7家都在推出无人叉车产品。但他们的劣势在于不具备智能化研发能力，都要采用第三方方案，也就导致了二次开发、授权费高、场景不适配的问题。但目前的无人叉车专业化厂商，虽然在这方面有所优势，但仍有很多内功需要修炼。

据36氪了解，在核心的定位导航算法上，一些标的仍然使用第三方定位算法；有的标的自我宣传为视觉导航算法，但实际落地仍然主要用上一代的二维码导航方式。这些仅仅能被称为改良的方案依然对环境有很强的依赖，相比较真正的激光雷达方案没有优势。

其次，叉车作为车间仓库中广泛应用的车辆，要对接的环节比移动小车要多得多，这些都对无人叉车的通讯能力提出了高要求。36氪曾在一个走访的工厂中看到，10台无人叉车要对接二十几台生产设备、四个立库和四个卷帘门。这就需要调度算法本身对于路网、容错机制的设计能过关。除了对算法模型的优化，还要把对工厂的生产模式、生产节拍、生产流程的理解，结合到调度算法里去。

在机器工程方面，则有更多的问题等待在落地中解决。一位无人叉车创始人告诉36氪，有些主业并非叉车的公司之所以能快速推出叉车产品，方法是买传统叉车来无人化，但传统叉车和智能化叉车是完全不同的逻辑。

传统叉车高度依赖驾驶员的感知和决策能力，本体的运动控制精度是非常差的，只是加上定位导航组建的改动，根本没法做到人一样迅速智能。同时，由于传统叉车并不会为摄像头预留全视野，因此在倒车、转向时经常会产生感知盲区，这样简单粗暴的组合极有可能产生安全问题。

CeMAT圆满落幕｜看灵动科技AMR如何赋能

作为第四代移动机器人引领者——人工智能视觉AMR机器人公司灵动 科技 ForwardX在CeMAT ASIA 2020展上可谓是大放异彩，旗下 FlexTM系列 、 MaxTM 300 系列新品（包括Max 300 顶升 Lite、Max 300 辊筒）、Max 1200系列新品（包括标准和顶升）AMR机器人及上装设备现场演示仓储业协作拣选场景以及制造业厂内物料搬运自动化解决方案，吸引大批专业人士到场。

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新推出的ForwardX Max 300系列产品主要针对仓储及制造业客户，其体积更小、负重更大、全流程搬运（可深入95%工位补充原料）、灵活适配（多种上装及接口，含顶升、辊筒、牵引等）、智能调度（多梯、多层，一梯多车）等，覆盖工业搬运全流程，满足人车混行作业需求。

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Max1200系列具有高载重、通过性强的特点，最大负载1350KG、举升能力强、可承担危险及重复性搬运工作。配合叉车协同工作，解放人力，提高工作安全。具备CE-EMC、CE-MD、FCC认证版本，标配360度激光，可实现低矮障碍检测及避障，同时通过动态障碍物检测，识别人、叉车、地牛，满足人车混合作业，安全稳健。通过多种上装模块，灵活支持各种搬运场景，解决大载重搬运痛点，解放人力，提升工作效率。

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灵动 科技 第四代移动机器人“旗舰”Max600，在今年8月26日Max新品发布会暨渠道合作伙伴签约仪式上曾首次露面。9月15日工博会上与专业客户、观众们近距离接触。CeMAT展是Max600第三次公开现身。据了解，Max600最高负重600公斤，99.9%安全性、无故障率运行、360度低矮避障，可广泛应用于制造业的产线物料、尾料、成品运载，又可无缝衔接物流业的仓储搬运，多场景复用，柔性智能，稳定可靠，还是全球首个V-AMR（视觉自主移动机器人）CE 认证获得者。

灵动 科技 三大系列产品可应用于各类仓储物流和制造业车间内物流，提供从上货、拣选、出库的仓库全流程作业，从原材料仓到产线到产成品运输的制造业物流全流程作业，以及对接立库、流利式货架等各类解决方案。

此次展会灵动 科技 展现了多种先进的理念，以多模态融合的智能视觉感知和多智能体柔性调度为核心技术，构建起包含IaaS、PaaS、SaaS三个层次的端到端的技术架构，能够满足V-AMR单机、集群调度、业务执行等不同层次的客户需求。

作为AMR行业代表的“潜在独角兽”企业，灵动 科技 也已积累了不少成功案例。比如，其ForwardX Flex TM、ForwardX MaxTM解决方案就已成功商用于顺丰-DHL、伊藤忠、TCL等10家财富500强“灯塔客户”。值得一提的是，灵动 科技 Max200服务的TCL 5G智慧工厂，针对TCL惠州机芯厂生产部SMT车间痛点，通过灵动 科技 与华为、中国移动等单位合作，快速推出了全球首台5G版V-AMR。通过在TCL 5G智慧工厂的部署应用，灵动V-AMR “一键运料”方案接连斩获多项大奖。灵动 科技 的机器人以99.9%无故障通过率、UPH提升2至3倍、可快速部署等优异性能解决了“从制造业到物流业整个供应链中的诸多痛点”而被行业所认可。

灵动 科技 凭借柔性、视觉、跨场景、全流程、可租可买，当月见到ROI的强大优势跻身全球AMR四强，而在“AMR全球四强”中，灵动 科技 是唯一采用计算机视觉(CV)为技术核心的公司。

有业内人士指出，AMR仍是一个年轻的产业，未来市场会朝着更加多元化和精准化的方向发展。根据Interact Analysis预测，到2021年，制造业将成为AMR / AGV部门增长的主要来源，但是随着该领域对机器人技术的投资呈螺旋式增长，物流将开始腾飞。到2024年，物流业在AMR方面将投资约90亿美元，而2020年将约为10亿美元。所以，对于身处自动移动机器人细分领域的技术引领者灵动 科技 而言，“CV视觉”这个精准的定位正是打开全球移动机器人市场大门的“金钥匙”。

工业机器人的应用领域有哪些？

近年来随着我国仓储物流机器人的需求增速提高，应用于这一领域的工业机器人的销量与市场规模也随之增长。同时在发展的过程中以形成Geek+、快仓与海康威视的仓储物流机器人第一梯队以及其他企业组成的第二梯队。

未来随着智能物流的迅速发展以及技术的不断突破，仓储物流机器人将在状态感知、实时决策以及准确执行方面更加智能，应用将更加广泛，需求也将随之增多。

工业机器人行业主要上市公司：埃斯顿(002747)、埃夫特(688165)、ST伯朗特(430394)、华中数控(300161)、新时达(002527)等。

本文核心数据：机器人下游需求增速、叉式移动机器人市场规模、叉式移动机器人销量、仓储物流机器人竞争梯队

1、物流行业机器人增速较快

据MIR统计，2019-2020年我国医疗用品行业与物流行业对工业机器人的需求增速最多，分别达到了26%与20%，其中医疗用品的需求增加主要来自于疫情的刚需，物流领域需求的增加则主要是因为我国仓储物流行业对工作效率的更高要求。

2、仓储物流中AGV机器人应用场景最多

仓储物流机器人在智能仓储环节有六大应用场景，主要为入库、存取、拣选、包装、分拣与出库，不同场景对应的工业机器人如下所示：

3、叉式移动机器人销量逐年增长

在智能仓储物流的环节中，AGV机器人(移动机器人)的应用环节较多，目前的叉式移动机器人(AGV/AMR)是指在叉车上加载各种导引技术，构建地图算法，辅以避障安全技术，实现叉车的无人化作业。随着中国智慧物流的推进速度不断加快，将有更多行业使用AGV机器人替代传统叉车。

据统计，2015-2020年我国叉式移动机器人销量从300台增长到了5000台，市场规模从2.5亿元增长到17.2亿元。

4、国内仓储物流机器人分为两个梯队

在仓储物流机器人迅速发展的过程中，涌现出了不少优秀的企业，其中处于第一梯队的企业主要有Geek+、快仓与海康威视，占了市场的主要份额;第二梯队有艾瑞斯机器人、马路创新与牧星智能等，其中Geek+专注于为企业例如大型商超、医药企业、零售公司等提供以机器人为核心的智能仓储解决方案，是我国仓储物流机器人领域的龙头企业。

5、仓储物流机器人发展趋势

随着物联网技术、人工智能与工业机器人技术合作发展下，未仓储物流机器人在结合物联网与人工智能的情况下其在状态感知、实时决策以及准确执行方面将会有所提升。除此之外，我国工业机器人的发展核心在于核心零部件的技术突破，企业在发展的过程中也应注重自主创新能力的培养。

以上数据参考前瞻产业研究院《中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》。

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